Im Jahre 765 wurde Basinsheim im Codex Laureshamensis des Klosters Lorsch das erste Mal urkundlich erwähnt. Die Gründung geht zurück auf den Ritter Basinus, der die Rechte zu Gründung einer Siedlung bekam; im 13. Jahrhundert folgte dann der Bau der Festung auf dem Auerberg durch die Fürsten von Katzenelnbogen, der das Wachstum der Siedlung stark beschleunigte. Die Ruine ist heute noch erhalten Auerbacher Schloss. Der Name veränderte sich von Basinsheim über Basinusheim und Besensheim schließlich zu Bensheim. Bensheim bekam 956 das Marktrecht, die Stadtrechte lassen sich auf das Jahr 1320 zurückdatieren.

Ein großer Stadtbrand, bei dem der Ort komplett niederbrannte, ereignete sich 1302.

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